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人形機器人推進時點進一步明確，關注高壁壘力矩傳感器環節

2023年7月20日，特斯拉（TSLA US）召开Q2業績交流會。在產量方面，馬斯克表示，目前特斯拉人形機器人擎天柱的制造數量爲10台左右，關節執行器需要公司自己設計和組裝。在推進時點方面，特斯拉自己設計的執行器將會在2023年11月左右進行行走等測試，明年人形機器人有望率先在內部工廠投入使用。在應用場景方面，除了工廠以外，公司還考慮將人形機器人與Neuralink結合，爲殘障人士提供義肢。我們認爲，人形機器人整體進展符合預期，技術壁壘較高的力矩傳感器環節值得關注。

擎天柱目前產量爲10台左右，自己設計的執行器或於23年11月測試

從目前擎天柱的生產量爲10台左右，受限於執行器定制化程度較高，還未進行大規模生產。公司自己設計的執行器預計於23年11月進行行走等測試。人形機器人全身40個關節由旋轉執行器、线性執行器、靈巧手共同構建。旋轉執行器由角接觸軸承、諧波減速器、交叉滾子軸承、編碼器、無框電機、力矩傳感器構成。线性執行器由深溝球軸承、無框電機、力矩傳感器、編碼器、反式滾柱絲槓和四點接觸球軸承構成。根據我們的測算，目前特斯拉機器人關節BOM表成本爲41萬元左右，其中力矩傳感器、滾柱絲槓、無框電機、諧波減速器價值量佔比較高。

高壁壘與高價值量環節，動靜態特性及解耦算法爲六維力矩傳感器難點

六維力/力矩傳感器爲人形機器人中高壁壘與高價值量環節。六維力/力矩傳感器是一類可以同時檢測 X、Y、Z 三軸方向的力和繞三個坐標軸方向的力矩的傳感器，目前已廣泛應用於協作機器人和康復醫療機器人中，其可以增強機器人與人協同的安全性。多維力矩傳感器相比於單軸力矩傳感器技術壁壘較高，其技術難點主要在於六維力矩傳感器需兼顧優良的靜態性能、動態性能和低維間耦合。未來六維力矩傳感器需要六維聯合加載標定設備等先進儀器、動態特性優化和矢量運算中的解耦算法解決技術難點。

明年機器人將率先在工廠中使用，應用場景有望不斷拓展

馬斯克表示明年人形機器人將率先在工廠內部進行使用，並考慮將其與Neuralink結合，爲殘障人士提供義肢，應用場景有望不斷拓展。我們認爲雙足機器人爲通用機器人的最優解，因爲人類社會的種種事物都按照人類的生理結構進行設計的，爲了適應種類多樣的任務，達到通用的目的，貼近人類形態的雙足機器人其隱形成本最小。通過共用特斯拉汽車上的FSD自動駕駛系統，擎天柱已經可以利用視覺自主識別、記憶周圍環境，構建地圖。工程師也可以通過AI對其進行肢體的模擬訓練，大大降低了其开發成本。

文章來源：華泰證券、王自；執業編號：S0570123070064。

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