自動駕駛繞不开的一個話題那就是激光雷達和攝像頭到底哪個更出色，這個問題一直在行業內爭論不休，兩大派系各執一詞，都能講出一大堆的理由爲什么用此非彼，其實要想明白爲什么會有這個爭論，我們就要先了解這兩大技術路线背後的原理是什么，各自有哪些優勢和不足。

自動駕駛將汽車的駕駛能力及駕駛責任逐步由人轉移到汽車，其主要包括感知、決策和執行三大核心環節。

其中，感知環節相當於人的眼睛和耳朵，主要通過車載攝像頭、激光雷達、毫米波達等各類車載傳感器在行車過程中完成對環境及車輛的感知、搜集周圍環境數據並將其傳輸到決策層；決策環節相當於人的大腦，主要通過操作系統、芯片與計算平台等對接收到的數據進行實時處理並輸出相應的操作與指令任務；執行端則相當於人的四肢，將接收到的操作指令執行到動力供給、方向控制、車燈控制等車輛終端部分。

本次我們將着重說說感知層，因爲感知作爲智能駕駛的先決條件，其探測精度、廣度與速度直接影響自動駕駛的行駛安全。並且感知層獲取的數據將直接影響決策層的判斷與執行層的操作，可見在自動駕駛中的地位至關重要。

激光雷達VS視覺感知，自動駕駛2大派系正面交鋒

自動駕駛領域兩個派系的劃分——純視覺感知派、激光雷達派。

視覺派認爲人類既然可以通過視覺信息+大腦處理，成爲一個合格的駕駛者。那么攝像頭+深度學習神經網絡+計算機硬件，也可以達到類似的效果。

近期代表企業特斯拉推出基於純視覺方案的FSD Beta，徹底放棄毫米波雷達。百度發布L4級別純視覺方案Apollo lite，同樣踏上了自動駕駛的南坡之路。

激光雷達派則是以Waymo爲代表的Robotaxi企業，使用機械式激光雷達、毫米波雷達、超聲波雷達以及多路攝像頭完成L4級別的商業量產落地。

純視覺自動駕駛方案從產品分析，目前特斯拉的產品還處於L2的階段，從今年第一季度的財報上看純視覺自動駕駛方案是這樣解釋：目前道路交通系統是基於人類視覺感知神經網絡，8個攝像頭覆蓋360，比人類感知範圍更大更安全；對現實道路的技術還有待突破，自動駕駛不會很快成爲主流。

再看Apollo lite，2020年底百度發布高階智能駕駛解決方案ANP（Apollo Navigation Pilot），宣稱可以支持高速、城市環线、城市道路使用，搭載10路攝像頭、具備360環視感知，探測距離達240米，應用30+深度學習網絡，單卡GPU，算力小於30TOPs。從L4應用降維至L2+級領航輔助駕駛，依靠10相機感知系統，實現不依賴高线數機械式激光雷達的端到端閉環自動駕駛。

激光雷達是一種用於精准獲取物體三維位置信息的傳感器，本質上是激光探測和測距，其原理是通過發射與接收激光來探測與目標物之間的距離，再根據目標物表面的反射能量大小、反射波譜幅度、頻率和相位等信息，精確繪制出目標物的三維結構信息。而憑借着在目標輪廓測量、角度測量、光照穩定性和通用障礙物檢出等方面所具有的極佳性能，激光雷達正在成爲L4級及以上自動駕駛的核心配置。

3D激光雷達在無人駕駛車輛的定位、路徑規劃、決策、感知等方面有着重要的作用。2022-2025年之間預計絕大部分的主機廠會量產上激光雷達，從國際上看，沃爾沃和Luminar宣布量產，國內蔚來選擇圖達通的激光雷達作爲ET7的標配；小鵬P5搭載了大疆旗下覽沃的激光雷達；理想也與禾賽科技展开了下一代車型的合作。由此看來，激光雷達仍然是絕大多數企業走上自動駕駛的必經之路。

從技術特點的角度來看

視覺方案中的圖像傳感器能以高幀率、高分辨率獲取周圍復雜的環境信息，且價格便宜。但圖像傳感器是一種被動式傳感器，其本身並不發光，成像質量受到環境亮度影響較大，在惡劣環境下完成感知任務的難度會大幅提升。

激光雷達是一種主動式傳感器，通過發射脈衝激光並探測目標的散射光特性獲取目標的深度信息，具有精度高、範圍大、抗幹擾能力強的特性。但是，激光雷達獲取的數據稀疏無序、難以直接利用，且激光單色的特性讓其無法獲取顏色和紋理信息，雖然對於周邊環境測距描繪的能力突出，但卻因爲缺點太致命，所以必須搭配其它傳感器互補使用。

從商業量產的角度來看

目前激光雷達感知能力是略強於純視覺的，很多主機廠商和一級供應商爲加速量產落地，難免會通過過多使用激光雷達來回避視覺識別算法、芯片、定位建圖等問題。

馬斯克不止一次提過依賴激光雷達的公司都可能無任何出路，或許是跟激光雷達成本過高有關。

華爲在年初宣布成功研發首款96线中長距車規級高性能激光雷達，具備全場景150米的測距能力，擁有120*25大視野，可以滿足對城區、高速等場景的人、車測距要求。同時水平、垂直线束均勻分布，不存在拼接、抖動等情況，形成穩定的點雲對後端感知算法也非常友好，滿足遠距離小障礙物、近距離加塞、近端突出物、隧道、十字路口無保護左拐、地庫等復雜路況和獨特場景，更符合中國當下復雜的路況環境。價格號稱從原本的2000美金一套降到200美金左右。特斯拉近期也做了對激光雷達的檢測，不知純視覺派會不會因價格優勢的出現做出改變。

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