執行器是人形機器人的重要組成部分，特斯拉人形機器人全身共有28個身體關節執行器（14個旋轉關節，14個线性關節）+12個手指關節執行器。執行器具備價值量高、復用性強兩大特點，類似於新能源車中的動力電池。歷史上看，新能源車的快速發展帶動了動力電池、鋰電材料相關公司的快速發展。我們認爲在未來人形機器人快速發展過程中，執行器及其核心零部件環節有望充分受益，具備長期投資價值。

機器人執行器的“四大主材”與“輔材”。

執行器結構精密，由多種零部件組成，按照功能原理與價值量，執行器包括傳動裝置、驅動裝置、感知裝置、控制裝置等“四大主材”以及制動器與軸承等“輔材”。

1）傳動裝置：將電機旋轉運動轉換爲所需方向、速率的運動，主要包括諧波減速器、行星滾柱絲槓與蝸輪蝸杆等裝置。

2）驅動裝置：執行器的動力輸入來源，人形機器人中主要用到無框力矩電機與空心杯電機。

3）感知裝置：包括對機器人自身以及環境的感知，主要包括編碼器與力矩傳感器。

4）控制裝置：伺服控制是機器人中常用的控制方式，伺服驅動器負責電機調速。

5）輔材：主要包括制動器、軸承等，爲其他零部件提供結構和功能上的輔助。