招商證券發布研究報告稱，特斯拉最初於2021年AI DAY發布了人形機器人的概念機，並在兩年不到的時間內實現了快速迭代，完成了开發平台建造、Optimus產品亮相以及電機扭矩控制、環境探測與記憶、雙手復雜任務等能力的實現。特斯拉在車端已經形成了非常多的軟硬件能力，如動力電池、自動駕駛硬件(如AI超級計算機Dojo)、自動駕駛軟件(如自動駕駛算法)和模擬分析能力，而這些能力可以直接快速復用到機器人領域，並且得益於車端成熟供應鏈的加持，均將加速特斯拉人形機器人實現產業化落地。

招商證券主要觀點如下：

車端能力復用助力特斯拉加速人形機器人落地。

特斯拉最初於2021年AI DAY發布了人形機器人的概念機，並在兩年不到的時間內實現了快速迭代，完成了开發平台建造、Optimus產品亮相以及電機扭矩控制、環境探測與記憶、雙手復雜任務等能力的實現。

特斯拉在車端已經形成了非常多的軟硬件能力，如動力電池、自動駕駛硬件(如AI超級計算機Dojo)、自動駕駛軟件(如自動駕駛算法)和模擬分析能力，而這些能力可以直接快速復用到機器人領域，並且得益於車端成熟供應鏈的加持，均將加速特斯拉人形機器人實現產業化落地。

特斯拉人形機器人主要結構及價值量拆解：

FSD/AI芯片：特斯拉核心競爭力之一，單機價值量約爲50000元，成本佔比約爲26.5%;

旋轉執行器：總成產品，將由第三方供應，包含諧波減速器(或者類諧波的新型減速器)、無框力矩電機、力矩傳感器、編碼器、軸承等主要部分，成本佔比約爲23%;

线性執行器：總成產品，將由第三方供應，包含行星滾柱絲槓、無框力矩電機、力矩傳感器、編碼器、軸承等主要部分，成本佔比約爲28%;

靈巧手：包含空心杯電機、行星齒輪箱、傳感器、滾珠絲槓等，成本佔比約爲7%;

肢體骨骼：力學結構件，成本佔比約爲13%。

第三方供應的非總成零部件中，無框力矩電機(14.84%)、行星滾柱絲槓(14.84%)、諧波減速器(7.42%)、力矩傳感器(7.42%)、編碼器(4.45%)、空心杯電機(3.82%)成本佔比較大。

國內相關環節及供應商：

執行器總成：特斯拉Optimus在身體機械部分有28個關節執行器(14個旋轉執行器+14個线性執行器)，執行器總成價值量高，技術壁壘也較高，將由和特斯拉深度合作的汽車TIER 1供應。國內代表上市公司爲三花智控。

減速器：諧波減速器與RV減速器將同時受益，從格局上來看，高端市場仍由日本企業把控，2021年納博特斯克佔據中國RV減速器53%市場份額，哈默納科佔據中國諧波減速器35.5%市場份額。國內企業在中低端市場也取得了一定份額，綠的諧波在諧波減速器中的市場份額達到了25%，雙環傳動、中大力德在RV減速器中的份額達到了14%、4%。該產品技術壁壘較高，國產替代正在加速。國內代表上市公司爲綠的諧波、雙環傳動、中大力德、秦川機牀等。

絲槓：人形機器人中主要使用滾柱絲杆，2022年日本、歐洲滾柱絲槓企業在中國市場佔有率高達90%。由於我國企業在該行業起步晚，競爭實力距離國外工業發達國家企業有較大差距。該產品技術壁壘很高，國產替代空間較大。國內代表上市公司爲貝斯特、鼎智科技、恆立液壓等。

無框力矩電機：伺服電機的一種，國內企業起步晚，相比海外龍頭，國產無框力矩電機輸出扭矩較小，在產品性能方面仍有差距。美國科爾摩根是全球無框力矩電機龍頭，擁有超70年的運動控制研發經驗，電機性能在全球處於第一梯隊。國內代表上市公司爲步科股份、禾川科技等。

空心杯電機：微型伺服電機的一種，仍以老牌海外廠商爲主，市場份額仍然集中在頭部廠商，全球龍頭主要是瑞士maxon、德國faulhaber兩家，海外廠家空心杯電機品類齊全，內資在同類型產品上具備性價比優勢。國內代表上市公司是鳴志電器、鼎智科技、拓邦股份。

力矩傳感器：力學感知部件，人形機器人使用六維力矩傳感器，中國六維力矩傳感器市場近年來入局者逐年增加，受限於該行業的高技術壁壘，真正具備批量供應能力的廠商依然較少，根據2022年國內銷量口徑，ATI、坤維、鑫精誠、宇立位於第一梯隊，各家廠商下遊應用的側重有所差異。國內代表上市公司是柯力傳感。

編碼器：速度、角度、位置感知部件，磁性編碼器佔比逐年提升。2022年我國編碼器市場中多摩川、海德漢、西克和堡盟等海外公司佔據了50%以上的市場份額，行業集中度較高。國內代表上市公司爲奧普光電以及偉創電氣，奧普光電持股65%的子公司禹衡光學是中國最早的光電編碼器及光學儀器專業制造商，2022年國內市佔率8%。

機器人是目前爲數不多的大空間、低滲透率、高速發展的黃金賽道之一。

風險提示：

1、人形機器人進展不及預期;2、國內廠商產品开發進度、核心客戶導入不及預期;3、相關公司僅爲產業鏈分析概覽，不代表投資建議。

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標題：招商證券：特斯拉加速人形機器人落地 國內有哪些供應商？

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